
納米位移臺移動太快導(dǎo)致偏移怎么辦?
當(dāng)納米位移臺移動太快導(dǎo)致偏移時,說明系統(tǒng)的速度設(shè)置超出了平臺的穩(wěn)定控制范圍,可能引發(fā)超調(diào)、振動、漂移或定位誤差等問題。針對這種情況,你可以從以下幾個方面進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化:
一、降低移動速度和加速度
1. 適當(dāng)降低運(yùn)動速度(Velocity)
在控制軟件中將速度參數(shù)調(diào)低,例如從 2 mm/s 降為 0.5 mm/s;
不同品牌控制器(如 PI、Aerotech、Newport 等)都有速度設(shè)置選項。
2. 減小加速度和減速度(Acceleration / Deceleration)
快速啟動或停止會導(dǎo)致機(jī)械慣性偏移;
減小加減速斜率,可顯著提升定位穩(wěn)定性;
尤其在頻繁啟動/停止掃描中效果明顯。
二、啟用閉環(huán)控制(如有)
如果你的平臺支持閉環(huán)控制(Closed-Loop Control),建議打開;
閉環(huán)系統(tǒng)通過反饋傳感器(如電容傳感器)實時修正誤差,防止偏移;
若當(dāng)前使用的是開環(huán)模式,可聯(lián)系廠商切換為閉環(huán)或調(diào)整 PID 參數(shù)。
三、優(yōu)化控制器參數(shù)(PID 調(diào)整)
速度過快時,PID 控制器可能無法及時響應(yīng),導(dǎo)致超調(diào);
可嘗試:
減小 P(比例)增益,避免響應(yīng)過激;
增加 D(微分)增益,提高阻尼;
適當(dāng)調(diào)整 I(積分)參數(shù),消除殘余誤差但防止積分飽和。
四、檢查負(fù)載和摩擦
負(fù)載過重或分布不均會加劇偏移;
導(dǎo)軌或平臺潤滑不足、污染或松動也可能導(dǎo)致運(yùn)動不穩(wěn)定;
檢查平臺機(jī)械部分是否存在“死區(qū)”或“間隙”。
五、避免突變式運(yùn)動命令
使用平滑插值的路徑規(guī)劃(如 S 曲線)代替階躍式移動;
尤其是在精密定位或掃描應(yīng)用中,更應(yīng)避免“跳躍式”移動指令。